机械机电自动化实验实训设备

工业机器人实训设备

工业机器人实训设备

一、工业机器人实训设备技术参数

1.机器人本体

具有6个自由度机器人

到达距离：1.2m

6轴称重负载10KG

1轴：回转+180至-180最大速度：180/s

2轴：立臂+136至-63最大速度：180/s

3轴：横臂+55至-253最大速度：185/s

4轴：腕+200至-200最大速度：385/s

5轴：腕摆+115至-115最大速度：400/s

6轴：腕传+400至-400最大速度：460/s

电源：200-600V，50-60Hz

功耗：0.58KW

重复定位精度0.02mm

机器人防护等级IP54/IP67（可选）

安装方式：落地、挂壁、斜置、倒置

最大噪音：70dB(A)

环境温度：5°C-45°C

最大湿度：95%

辐射:EMC∕EMI屏蔽

安全性：双回路监控、紧急停机和安全功能、3-位使能按键

机器人尺寸：底座：484X648mm高度：1069mm

机器人本体重量250kg

2.机器人控制器

单柜型控制器（台套数5套中，本控制为4台IRC5）

电气连接电源电压：三相200-600V，50-60Hz

防护等级IP54（冷却管道IP33）

环境参数环境温度：0-45°C，可选0-52°C；相对湿度：电机最高95%（无凝露）

扩展安全选项电子限位开关：5路安全输出（1-7轴监测）

SafeMove静态、速度、位置、方向监测（机器人及附加轴）：8路功能启动安全输入、8路监测输出

喷涂控制器（台套数5套中，本控制为1台IRC5）

电气连接电源电压：三相200-600V，50-60Hz

防护等级IP54

环境参数防爆等级

II(2)G[Exibpx]IIBT4

II(2)D[ExpD21]T65°C

FMClassI,II.Div.1

GroupC,D,E,F,G135°C

环境温度：0-48°C

相对湿度：最高95%（无凝露）

机器人控制电缆7米

采用RAPID工业机器人编程语言

电源为：交流3相，380V(+15%，-10%)，50Hz

工作环境温度：-10°C-45°C

标配DeviceNet总线，可扩展Profibus,ProfiNet等各种工业总线

提供2个USB接口，标配8进8出I/O信号板

3.示教盒

操作界面为彩色触摸屏

屏幕尺寸5.7英寸

带10米控制电缆

提供USB接口读取存储程序和系统文件

操纵杆配合软键盘及触摸屏

二、工业机器人实训设备特点：

(1)可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人实训设备可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。

(2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

(3)通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。

(4)工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平。

当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。当前，对全球机器人技术的发展最有影响的国家是美国和日本。美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于地位，而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位。

（1）技术先进工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。

（2）技术升级工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术特点，是继动力机械、计算机之后，出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具，是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段。

（3）应用领域广泛工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、安装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域非常广泛。

（4）技术综合性强工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学科，涉及多项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化以及精细物流等先进制造技术，技术综合性强。

三、工业机器人实训系统

1.搬运实训平台

设置两台机器人、实现搬运方块与圆柱体工件的基本功能。

2.焊接实训平台

焊接平台上设置两台机器人，同时设有焊机、焊枪与自动送丝机等弧焊配件。另外设有变位机两台用于焊接使用。

3.喷涂实训平台

喷涂实训平台设置一台机器人，喷涂实验桌面、自动空气喷枪及隔膜涂料泵等喷涂配件。

四、工业机器人实训设备可提供的实训项目

序号	实训项目名称
1	工业机器人基本概念，机械结构、电气控制等基础知识介绍
2	工件坐标TCP标定方法
3	基本轨迹编程练习、走直线、圆弧等
4	复杂轨迹编程练习，曲线编程
5	气压传动相关基础知识
6	码垛编程训练
7	搬运圆柱体与小方块工件编程
8	RobotStudio离线编程软件使用
9	机器人自动焊接编程训练
10	机器人喷涂编程训练